EtherCAT 从属驱动器对象下面嵌套的是轴对象，用户可在此根据应用要求配置每个轴。
双击该对象可打开配置页面，页面上有两个独立的选项卡，一个是“设置” ，另一个是“映射” 。
用户可以根据应用需求更新这两个页面。
稍后在“生成应用程序” 过程中，向导将使用这些设置来定义该轴对象的操作和缩放。
EtherCAT 轴对象设置
所有与应用程序和特定轴相关的设置都将在此完成，每个轴都需要仔细更新。根据此处提供的输入，向导将编译并生成代码。
“轴类型”
用户可根据应用要求选择要配置的轴类型。
以下是用户可以从“运动控制向导” 配置的设置列表及其含义：
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轴类型 |
详细信息 |
最大上限（计数） |
|---|---|---|
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模数（旋转） |
向导中的默认设置。 选择“Modulo” （旋转）后，您的轴将被配置为翻转轴，随后可以配置所需的模数范围。 |
16#7FFFFFFF[RB1] |
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有限（旋转） |
您的轴将被配置为滚动轴，其中模数范围不可由用户编辑，并根据“单位” 选择、Inc_Per_R、U_Per_Rev_Nominator 和 U_Per_Rev_Denominator 设置进行计算。 |
16#40000000 |
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线性 （旋转螺杆） |
当用户使用带有线性运动（线性轴）的旋转电机时，需要对此进行配置。 |
16#7FFFFFFF+/- |
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线性 (直线电机） |
当用户轴为线性电机时，需要对此进行配置。 |
16#7FFFFFFF+/- |
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轴模拟模式 |
该选项只能从此处读取，当用户配置了轴但还没有真正的硬件时需要使用该选项。可在“运动解决方案向导” 概述页面中进行选择。 虚拟轴配置 |
16#7FFFFFFF |
“Unit”
根据应用需求，用户可以在向导中选择所需的单元，向导将根据所选用户单元更新后续参数。
从下图中，用户可以找到当前支持的单位格式。
例如，当用户选择轴类型为“Modulo（旋转）” ，单位为度时，向导将根据所选用户单位更新后续参数，并填充默认值，例如：modulo range = 360 度（默认）。但要确保用户根据实际应用需求更新后续参数。
对于旋转轴，单位毫米、微米、纳米和英寸可能会因四舍五入误差而导致不准确。
“每转脉冲数刻度”
用户可根据电机每转的实际编码器增量更新“Pulses per revolution scaling” 。
“应用齿轮/每转单位”
在这里，用户可以设置电机旋转一圈工作台行程，并定义与机械系统的传动关系。默认情况下，“Application has gearing” 复选框未被选中，这意味着应用程序没有齿轮传动，用户可以根据应用程序的要求更新“电机旋转一圈工作台行程” ：
如果应用程序有齿轮，用户可以选中“Application has gearing” 框，系统会提示用户提供齿轮的详细信息。在生成应用程序时，向导会相应地更新这些信息。
“模数范围”
用户可在此提供“Modulo range” 。这是轴位置回零时的值。只有当用户选择轴类型为任意旋转轴时，该窗口才会激活。
“软件限制”
用户可以从向导本身配置一些常见的“软件限制” 。以下是软件限制列表，用户可通过向导在选定的应用单元中进行配置。
默认情况下，向导中的软件限制未启用，用户需要启用复选框“Enable limits” 来启用软件限制。
“方向和寻的类型”
“反转方向” - 应用程序需要改变轴的实际方向与 PLC 程序中的方向之间的关系时，需要设置此项。默认情况下，复选框未被选中，方向为正常。选择“反转方向” 复选框后，实际位置和参考位置都将反转，轴将朝相反方向移动。
“使用 DRIVE IO 触发式测头归位” - 选择此项将允许轴使用EtherCAT 基于驱动器的触发式测头归位。
默认情况下，选择此选项也会为用户预选 PDO 映射，但以后可以根据应用需要进行更改。
“动态限制”
用户可在此更新最高限额。某些参数取决于驱动器的设置，需要正确设置才能获得所需的结果。
用户可将“最大喷涂速度” 设置为所需值，以限制最大喷涂速度。
伺服驱动器
例如，如果用户使用ABB 伺服驱动器，其编码器增量为每转 131072 个，最大速度为 6000 rpm。
最大应用速度 = 最大应用速度（每分钟） * 每圈工作台行程 / 60 * 齿轮箱代号 / 齿轮箱分母 = 6000 * 360 / 60 * 1 / 1
= 36000 度/秒
为方便计算参数，用户可使用范例程序文件夹 PS5611-Motion 中的 excel“AC500_V3_MotionControl_Startup guide for MC parameterization.xlsx” 。
示例项目中介绍了使用案例以及如何处理某个库的功能块。安装相应库后，可在默认路径中找到相应的示例项目⮫ AutomationBuilder 示例 。如果无法访问默认路径，请单击Automation Builder菜单中的“帮助 项目示例”。
“基于驱动器的限制”
在这里，用户可以定义决定驱动器预期行为的限制。
建议在驱动器和 PLC 参数中保持相同的“最大速度” 。
目前，用户可以在向导中定义应用扭矩限制，只有当用户在“映射” 页面中选择“扭矩限制” 时，这些限制才会被写入 SDO 启动参数。程序默认不使用这些参数。
“结果（计算）”
根据所提供的输入，向导将计算出结果，并可在配置页面末尾立即查看。
