在“Task Configuration” 对象中的“Watchdog” 选项卡上，可以监控运行时各个任务的周期性抖动值。周期性抖动有别于基于延迟的释放抖动。参见以下定义：
周期性抖动
周期抖动 (Jper) 是指任务周期时间 (Tper) 与预期任务周期时间 (T0) 的偏差。
Jper = Tper - T0
所需的（理想）周期时间 T0 在任务配置中指定为“Interval” 。
您可以在 “Task Configuration” 的 “Watchdog” 选项卡上监控周期性抖动的当前值以及最大值和最小值。
如果所有负 Jper 值的总和与的所有正 Jper 值的总和不平衡，则会产生漂移。
延迟
延迟是指调用任务与实际开始发布任务之间的延迟。
释放抖动
释放抖动 Jr 是最大和最小延迟 (L) 之间的差值。
Jr = Lmax - Lmin
在 Lmax = Lmin 的情况下，释放抖动 Jr 为 0。这相当于一个普通的偏移移位。