“Node-ID”

节点编号唯一标识 CANopen 远程设备。它与设备（硬件）上设置的编号（数值在 1 至 127 之间）相对应。您必须提供十进制的 Node-ID。

“专家设置”

:显示设备描述（EDS 文件）预定义的所有设置。

“SDO 信道 (...)”

单击此按钮可打开一个对话框，用于激活 EDS 文件中预定义的 SDO 通道。服务数据对象 (SDO) 允许访问 CANopen 对象目录中的所有条目。SDO 在两台设备（SDO 服务器和客户端通道）之间创建点对点通信通道。

“可选设备”

:从站是可选项，启动 CAN 网络时不需要。

“同步生产”

只有在 CANopen 管理器中清除“Enable sync producing” 选项后才可用。

:I/O 传输在总线上同步进行。从属设备充当同步生成器。同步间隔的参数在 CANopen 管理器的设置中定义。

“无初始化”

该选项适用于已经以有效配置启动的不可配置从站。

:主站不会向从站发送配置 SDO 或 NMT 启动命令。如果在配置器中进行了配置，则会执行 PDO 通信和监控（心跳、节点保护）。

如果从属设备没有自动启动，则用户可以使用 CiA405 NMT 功能块向从属设备发送 NMT 启动命令。

“默认设置”

该选项是否可用取决于设备描述文件的内容。

:默认已激活。在将配置加载到设备之前，或在配置从属设备时，从属节点将重置为默认参数。可以设置哪些参数取决于设备。具体任务由列表框的子索引执行。

“自动配置 PDO 映射”.

此选项仅适用于模块化设备。

PDO 映射是根据设备描述中的定义自动生成的，不能在两个映射对话框中更改。如果自动生成的映射与您的应用程序不匹配，您可以停用该选项并手动配置映射。我们建议在标准应用中激活该选项。

节点防护是一种过时的监控方法，不应再使用，因为它使用的是 RTR 帧。您应尽可能使用心跳。在某些例外情况下，例如对于较老的从机，可以只使用节点保护。

“启用节点防护”

:CANopen 管理器在“Guard time (ms)” 间隔内向从站发送报文。如果从站未以给定的“Guard COB-ID” （通信对象标识符）做出响应，则 CANopen 管理器将按照“Lifetime factor” 中规定的次数重新发送该报文，直至从站做出响应。

如果从属设备没有响应，则标记为 "不可用"。

“保护时间（毫秒）”

发送信息的时间间隔（默认：200 毫秒）

“寿命系数”

当从属设备没有响应时，将根据“Lifetime factor” 时间乘以“Guard time” 建立节点保护错误。

“启用 "心跳 "功能”

:模块按照“Producer time (ms)” 中给出的时间间隔发送心跳。

“制作时间（毫秒）” ：

只要没有特殊条目或设备描述文件中的条目为 0，默认设置为 200。

“心跳消耗 (...)”

打开“心跳消耗属性” 对话框。在那里，您可以激活想要观看的从站。

EDS 文件中定义了可能监控的从站数量。为此，必须选择 "启用 "复选框，并在“心跳时间” 字段中输入从属设备的节点 ID 和所需值（毫秒）。然后，从属设备监控从受影响的从属设备（由节点 ID 定义）发送的心跳。当不再收到心跳信号时，从属设备将关闭 I/O。

当监控从属设备时，“Heartbeat Consuming” 按钮上会显示绿色复选标记。

注 ：插入带心跳功能的设备后，其心跳设置将自动与主站（CANopen 管理器）协调。

“启动紧急情况”

:当发生内部错误时，从属设备会发送带有唯一 COB-ID 的紧急信息。您可以使用‎CAA Can Low Level Extern‎ (‎RECV_EMCY_DEF‎,‎RECV_EMCY‎) 库中的功能块来读取这些信息。

“COB-ID”

EMCY 报文的 CAN ID。可能的数值范围：[1...2047].

该功能的可用性取决于设备描述。

“启用 TIME 生产”

:设备发送 TIME 信息。

“COB-ID （十六进制）”

(通信对象标识符）：标识报文的时间戳。

“启用耗时”

:设备处理 TIME 报文。

从 CANopen 从站的固件（0x1018 身份对象）中读取相应信息，并与 EDS 文件中的信息进行比较。如果出现差异，配置会停止，从属设备也不会启动。

“供应商 ID”

:启动时检查供应商 ID

“产品编号”

:启动时检查产品编号

“修订编号”

:启动时检查版本号