Beschränkungen für die verfügbaren Funktionsblöcke
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Als gepufferter Modus wird standardmäßig MC_Aborting realisiert. Dies bedeutet NICHT, dass die Achse anhält, wenn eine andere Bewegung gestartet wird, während eine laufende Bewegung noch aktiv ist. Es bedeutet stattdessen, dass die neue Bewegung sofort die Kontrolle übernimmt und die Geschwindigkeit auf ihre eigene Geschwindigkeit ändert, indem sie ihre eigene Beschleunigung oder Abbremsung verwendet.
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Der gepufferte Modus MC_Buffered konnte erreicht werden, indem der Achsenzustand StandStill als Freigabesignal für das Ausführen des nächsten Satzes verwendet wurde.
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Von den Erweiterten Ein- und Ausgängen an den Funktionsblöcken sind die folgenden nicht realisiert:
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BufferedMode: Die Realisierung unterstützt nur den MC_Aborting-Modus.
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Die folgenden Ausgänge bei ReadStatus werden nicht unterstützt: Konstante Geschwindigkeit, Beschleunigung und Verlangsamung.
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TorqueLimit für Homing Funktionsblöcke.
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MC_Aborting Mode
Das Diagramm zeigt das Verhalten mit dem BufferMode MC_Aborting, dem einzigen verfügbaren BufferMode. Wenn der zweite Block aktiviert wird, übernimmt er die Kontrolle und fährt mit seiner eigenen Geschwindigkeit weiter. Die Geschwindigkeit wird mit Hilfe des Beschleunigungswertes aus dem zweiten Funktionsblock geändert. Die Bewegung wird zwischendurch nicht gestoppt. Der erste Funktionsblock zeigt CommandAborted an, wenn der zweite Funktionsblock aktiviert wird.
MC_Buffered
Ein Verhalten gemäß BufferMode MC_Buffered könnte erreicht werden, indem der Done-Ausgang des ersten Funktionsblocks verwendet wird, um das Execute des zweiten Funktionsblocks zu aktivieren.