Registerkarte 'EtherCAT-Slave

Objekt: EtherCAT-Slave

In der Registerkarte werden die Grundeinstellungen für den EtherCAT-Slave konfiguriert. Die voreingestellten Grundeinstellungen stammen aus der Gerätebeschreibungsdatei.

Tab. 338: „Adresse “
Felder können nur bearbeitet werden, wenn der Autokonfigurationsmodus des EtherCAT-Masters deaktiviert ist.
„AutoInc-Adresse“	Selbstinkrementierende Adresse (16-bit), die sich aus der Position des Slaves im Netzwerk ergibt. Die Adresse wird nur beim Hochfahren des Systems verwendet, wenn der Master seinen Slaves die EtherCAT-Adressen zuweist. Wenn zu diesem Zweck das erste Telegramm durch die Slaves läuft, erhöht jeder durchlaufene Slave seine „AutoInc Adresse“ um 1. Der Slave mit Adresse 0 erhält schließlich die Daten. Eine mögliche Eingabe hier ist z.B. "-8".
„EtherCAT-Adresse“	Endgültige Adresse des Slaves, durch den Master beim Hochfahren zugewiesen. Adresse ist unabhängig von der Position des Slaves im Netzwerk.

Tab. 339: „Zusätzlich“
„Experteneinstellungen“	: Es können zusätzlich Einstellungen für eine Startüberprüfung und Zeitüberwachung vorgenommen werden (s.u.), und die Registerkarte „Expertenmodus Prozessdaten“ ist zusätzlich im Geräteeditor verfügbar. Experteneinstellungen sind für Standardapplikationen allerdings nicht erforderlich. Für Standardapplikationen ist der Autokonfigurations-Modus zu empfehlen und völlig ausreichend.
„Optional“	Beim Start des Stacks wird geprüft, ob optionale Geräte vorhanden sind. : Slave wird als optional definiert und es wird keine Fehlermeldung erzeugt, wenn das Gerät im Bussystem nicht vorhanden ist. Wenn ein Gerät nicht gefunden wird, wird es automatisch deaktiviert und im Gerätebaum grau dargestellt. Im Logger wird eine entsprechende Meldung ausgegeben. Hinweis: Wenn Sie einen Slave als "Optional" definieren, muss er eine eindeutige Identifikation besitzen. Sie können diese über die drei möglichen Einstellungen im Abschnitt „Identifikation“ ändern. Nur verfügbar, wenn die Option „Autoconfig Master/Slaves“ in den Einstellungen des EtherCAT-Masters aktiviert ist und diese Funktion vom EtherCAT-Slave unterstützt wird.

Tab. 340: „Verteilte Uhren“
„Verteilte Uhren auswählen“	Dropdown-Liste mit allen Einstellungen für verteilte Uhren der Gerätebeschreibungs-Datei
„Aktivieren “	: Zykluszeit für den Datenaustausch. Sie wird im Eingabefeld „Sync Unit Cycle (µs)“ angezeigt und durch die Zykluszeit des Masters bestimmt. Somit kann die Master-Uhr den Datenaustausch im Netzwerk synchronisieren.

Die im folgenden beschriebenen Einstellungen „Sync0“ und „Sync1“ sind slave-abhängig:

Tab. 341: „Sync0“
„Sync 0 aktivieren“	: Synchronisationseinheit „Sync0“ wird verwendet. Eine Synchronisationseinheit beschreibt einen Satz von Prozessdaten, der synchron ausgetauscht wird.
„Sync Unit Cycle“	: Master-Zykluszeit, multipliziert mit dem gewählten Faktor der Dropdown-Liste, wird als Synchronisations-Zykluszeit für den Slave verwendet. „Zykluszeit (µs)“ zeigt die aktuell eingestellte Zykluszeit.
„Benutzerdefiniert“	: Gewünschte Zykluszeit (in Mikrosekunden) kann im Feld „Zykluszeit (µs)“ eingetragen werden.

Tab. 342: „Sync1“
„Sync 1 aktivieren“	: Synchronisationseinheit „Sync1“ wird verwendet. Eine Synchronisationseinheit beschreibt einen Satz von Prozessdaten, der synchron ausgetauscht wird
„Sync Unit Cycle“	: Master-Zykluszeit, multipliziert mit dem gewählten Faktor der Dropdown-Liste, wird als Synchronisations-Zykluszeit für den Slave verwendet. Das Feld „Zykluszeit (µs)“ zeigt die aktuell eingestellte Zykluszeit.
„Benutzerdefiniert“	: Gewünschte Zykluszeit (in Mikrosekunden) kann im Feld „Zykluszeit (µs)“ eingetragen werden.

Tab. 343: „Diagnose“
Dieser Bereich erscheint nur im Onlinebetrieb
„Aktueller Zustand“	Zustand des Slaves Mögliche Zustände: „Init“, „Pre-Operational“, „Safe Operational“, „Operational“ Status Operational zeigt an, dass die Slave-Konfiguration korrekt abgeschlossen wurde und Prozessdaten (Ein- und Ausgänge) übernommen werden.

Tab. 344: „Startüberprüfung“
„Hersteller-ID prüfen“	Standardmäßig werden beim Hochfahren des Systems die Hersteller-ID und/oder die Produkt-ID des Geräts gegen die aktuell vorliegenden Konfigurationseinstellungen geprüft. Wenn sie nicht übereinstimmen, wird der Bus gestoppt und keine weiteren Aktionen ausgeführt. Dient dazu, das Laden einer fehlerhaften Konfiguration auf das Bussystem zu verhindern. Optionen, um die entsprechende Prüfung auszuschalten.
„Produkt-ID prüfen“
„Revisionsnummer prüfen“	: Revisionsnummer wird entsprechend Ihrer Auswahl in der Dropdown-Liste beim Hochfahren des Systems überprüft.
„Download der erwarteten Modulkonfiguration“	Zur Onlineüberprüfung der konfigurierten und tatsächlichen Modul-Konfiguration. Wenn die Konfigurationen nicht übereinstimmen, geht das Gerät dennoch auf "Run". Dabei wird ein Eintrag ins Geräte-Logbuch eingetragen.

Tab. 345: „Timeouts“
Standardmäßig ist keine Zeitüberwachung für die folgenden Aktionen definiert. Bei Bedarf kann jedoch hier eine entsprechende "Timeout"-Zeit angegeben werden (in Millisekunden):
„SDO-Zugriff“	Senden der SDO-Liste beim Systemstart. Angabe in Millisekunden
„I -> P“	Weiterschalten von Modus „Init“ in Modus „Preoperational“. Angabe in Millisekunden
„P -> S / S -> O“	Weiterschalten von Modus „Preoperational“ in Modus „Safe Operational“ bzw. von „Safe Operational“ in „Operational“. Angabe in Millisekunden

Tab. 346: „DC-Zykluseinheitsteuerung: lokalem µC zuweisen“
Hier kann eine oder mehrere Optionen bezüglich der „Verteilte Uhren“-Funktionalität aktiviert werden, die auf dem lokalen Mikroprozessor verwendet werden soll(en). Die Kontrolle erfolgt in Register 0x980 im EtherCAT-Slave: Mögliche Einstellungen:
„Zykluseinheit“
„Latch Unit 0“
„Latch Unit 1“

Tab. 347: „Watchdog“
„Multiplikator setzen“	PDI-Watchdog und SM-Watchdog erhalten ihre Impulse aus dem lokalen Klemmentakt, geteilt durch den Watchdog-Multiplikator
„PDI-Watchdog setzen“	Wenn länger als die eingestellte und aktivierte PDI (Process Data Interface)-Watchdog-Zeit keine PDI-Kommunikation mit dem EtherCAT-Slave Controller stattfindet, löst dieser Watchdog aus.
„SM-Watchdog setzen“	Wenn länger als die eingestellte und aktivierte SM (SyncManager)-Watchdog-Zeit keine EtherCAT-Prozessdaten-Kommunikation mit der Klemme stattfindet, löst der Watchdog aus

Tab. 348: „Identifikation“
In diesem Abschnitt stellen Sie die Geräteidentifikation des Slaves ein. Damit können Sie die Adresse des Slaves unabhängig von seiner Position im Bus machen. Die folgenden Optionen sind nur sichtbar, wenn Sie die Optionen „Experteneinstellungen aktivieren“ oder „Optional“ aktiviert haben. Wenn Sie den Slave als „Optional“ gekennzeichnet haben, müssen Sie ihm eine eindeutige ID zuweisen.
„Deaktiviert“	Die Identifikation des Slaves wird nicht geprüft.
„Konfigurierter Stations-Alias (ADO 0x0012)“	Adresse, die im EEprom des Geräts gespeichert ist. Sie können den Wert im Dialog „Geräte suchen“ oder im Onlinebetrieb verändern. Bei Geräten aus dem Lager müssen Sie einmalig diese Nummer vergeben. Sie müssen also das Gerät einmalig mit einen EtherCAT-Master verbinden und die Nummer hinterlegen
„EEprom schreiben“	Nur bei „Konfigurierter Stations-Alias“ im Onlinebetrieb sichtbar. Schreibt die bei „Wert“ festgelegte Adresse in das EEprom des Slaves.
„Explizite Geräteidentifikation (ADO 0x0134)“	Die Geräteidentifikation ist fest an der Hardware eingestellt (beispielsweise über DIP-Schalter). Sie wird bei „Tatsächliche Adresse“ angezeigt.
„Datenwort (2 Bytes)“	Im Slave ist ein 2-Byte-Wert für die Identifikation abgelegt.
„Wert“	Erwarteter Wert für die Prüfung. Wenn der tatsächliche Wert nicht dieser Einstellung entspricht, wird ein Fehler ausgegeben.
„ADO (hex)“	Initialwert aus der Gerätebeschreibung. Bei der Option „Datenwort“ können Sie diesen Wert ändern.
„Tatsächliche Adresse“	Nur im Onlinebetrieb sichtbar. Zeigt die Adresse des Slaves an. Sie können diese Anzeige nutzen, um den Erfolg des Befehls „EEprom schreiben“ zu überprüfen.

Siehe auch

⮫ „Registerkarte 'EtherCAT Master - Allgemein' “
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