Registerkarte 'EtherCAT Master

Objekt: EtherCAT-Master

Die Registerkarte dient der Konfiguration der Grundeinstellungen für den EtherCAT-Master. Die voreingestellten Grundeinstellungen stammen aus der Gerätebeschreibungsdatei.

Einstellungen der Konfigurationsparameter

HINWEIS

Der Autokonfigurationsmodus (Option „Autoconfig Master/Slaves“) ist standardmäßig aktiviert und für Standardapplikationen ausreichend. Wenn der Modus nicht aktiviert ist, müssen alle Konfigurationseinstellungen für Master und Slave(s) manuell vorgenommen werden und es sind Expertenkenntnisse erforderlich! Zur Konfiguration von Slave-zu-Slave-Kommunikation muss die Autokonfigurationsmodus-Option ausgeschaltet werden.

„Autoconfig Master/Slaves“

_cds_icon_option_activated Großteil der Master- und Slave-Konfiguration wird automatisch durchgeführt, basierend auf den Gerätebeschreibungsdateien und impliziten Berechnungen. Der Dialog für die FMMU/Sync-Einstellungen ist nicht verfügbar.

Auch wenn diese Option des Masters aktiviert ist, kann für jeden einzelnen Slave explizit ein Expertenmodus aktiviert werden, der die manuelle Bearbeitung der automatisch generierten Prozessdaten-Konfiguration erlaubt.

Tab. 333: „EtherCAT-NIC-Einstellungen“
„Zieladresse (MAC)“	MAC-Adresse des Teilnehmers imEtherCAT-Netzwerk, der die Telegramme erhalten soll. Optionen „Broadcast“: Es muss keine „Zieladresse (MAC)“ angegeben werden. „Redundancy“: Wird aktiviert, wenn der Bus in Ringtopologie aufgebaut wurde und Redundanz unterstützt werden soll. Mit dieser Funktion bleibt das EtherCAT-Netzwerk auch im Falle eines Kabelbruchs funktionsfähig. Wenn diese Funktion aktiviert ist, müssen die Parameter im Bereich „Redundancy EtherCAT-NIC-Einstellungen“ festgelegt werden.
„Quelladresse (MAC)“	MAC-Adresse der Steuerung (Zielsystem) bzw. Netzwerkname (Name der Karte, d.h. SPS (Zielsystem))
„Netzwerkname “	Name bzw. MAC des Netzwerks, abhängig davon, welche der folgenden Optionen aktiviert ist:
„Netzwerk über MAC auswählen“	: Netzwerk wird über die MAC-ID angeben. Das Projekt kann dann nicht auf einem anderen Gerät verwendet werden, da jeder Netzwerk-Adapter eine eindeutige MAC-ID hat.
„Netzwerk über Namen auswählen“	: Netzwerk wird über den Netzwerknamen identifiziert und das Projekt ist geräteunabhängig.
„Durchsuchen“	Durchsucht das Netzwerk nach den MAC-IDs bzw. Namen der gerade verfügbaren Zielgeräte.

Tab. 334: „Redundancy EtherCAT-NIC-Einstellungen“
Diese Einstellungen werden nur eingeblendet, wenn die Option „Redundancy“ aktiviert ist. Hier werden die Parameter des zusätzlichen Teilnehmers gemäß der Beschreibung zu „EtherCAT-NIC-Einstellungen“ definiert.

Tab. 335: „Verteilte Uhren“
„Zykluszeit (µs)“	Zeitspanne, nach der ein neues Datentelegramm auf dem Bus versendet wird. Wenn die Funktionalität „Verteilte Uhren“ im Slave aktiviert ist, wird die hier angegebene Master-Zykluszeit zu den Slave-Uhren übertragen. So kann eine genaue Synchronisation des Datenaustausches erreicht werden, die vor allem wichtig ist, wenn räumlich verteilte Prozesse gleichzeitige Aktionen erfordern. Gleichzeitige Aktionen sind z.B. Applikationen, in denen mehrere Achsen gleichzeitig koordinierte Bewegungen ausführen müssen. Eine sehr präzise, netzwerkweite Zeitbasis mit einem Jitter von wesentlich weniger als 1 Mikrosekunde kann auf diese Art erreicht werden.
„Sync-Offset“	Parameter zum Einstellen der Verzögerungszeit zwischen der DC-Zeitbasis des EtherCAT-Slaves und dem Zyklusstart der SPS. Mit dem Standardwert 20% startet der SPS-Zyklus 20% der Buszykluszeit nach dem Sync Interrupt des Slaves. Dies bedeutet, bei `‎FrameAtTaskStart‎` = `‎FALSE‎`, also wenn die EtherCAT-Daten am Ende des SPS-Zyklus gesendet werden: Der SPS-Zyklus darf 80% der Buszykluszeit abzüglich der Verzögerungszeit im Laufzeitsystem benötigen, ohne dass vom Master nicht mehr rechtzeitig aktuelle Prozessdaten auf dem Bus gelegt werden (unter der Annahme, dass der EtherCAT-Slave die neuen Daten exakt mit dem Sync Interrupt erwartet). `‎FrameAtTaskStart‎` = `‎TRUE‎` (Standardwert bei Verwendung von CODESYS SoftMotion): Für das Steuerungsprogramm stehen immer nahezu 100% des Zyklus zur Verfügung. Hier bestimmt der „Sync-Offset“ nur, wann relativ zur Zeitbasis des EtherCAT-Slaves die EtherCAT-Daten des Masters zu und von den Slaves ausgetauscht werden.
„Sync Window Monitoring“	Synchronisation der Slaves kann überwacht werden.
„Sync Window“	Zeit für „Sync Window Monitoring“. Wenn die Synchronisierung aller Slaves innerhalb dieses Zeitfensters liegt, wird die Variable `‎xSyncInWindow‎` (`‎IoDrvEthercat‎`) auf `‎TRUE‎` gesetzt, andernfalls auf `‎FALSE‎`.

Tab. 336: „Optionen“
„LRW anstelle von LWR/LRD verwenden“	Direkte Kommunikation von Slave zu Slave ist möglich. Anstelle von separaten Lese- (LRD) und Schreibbefehlen (LWR), werden kombinierte Lese/Schreib- Befehle (LRW) verwendet.
„Meldungen pro Task aktivieren“	Lese- und Schreibbefehle, also die Handhabung der Eingangs- und Ausgangsmeldungen, können mit verschiedenen Tasks gesteuert werden.
„Slaves automatisch neustarten“	Master versucht, bei einem Kommunikationsabbruch die Slaves sofort neu zu starten.

Tab. 337: „Master-Einstellungen“
Diese Einstellungen können nur bearbeitet werden, wenn die Option „Autoconfig Master/Slaves“ deaktiviert ist, ansonsten werden sie automatisch vorgenommen und sind hier nicht sichtbar.
„Abbild Eingabeadresse“	Erste logische Adresse des ersten Slaves für Eingangsdaten
„Abbild Ausgabeadresse“	Erste logische Adresse des ersten Slaves für Ausgangsdaten

Siehe auch

⮫ „Registerkarte 'EtherCAT-Slave - Allgemein' “
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