如果使用位置参考值，则驱动器必须能够在 32 位后执行位置超程。如果驱动装置的位置超程不同，可通过 ABB_MotionControl_AC500.library 中的功能块 CMC_Binary2Modulo 和 CMC_Modulo2Binary 进行调整。不兼容会导致轴在运行数小时后跳闸。
可能的位置跟随误差必须小于 ½ Modulo_Range。确保模数范围足够大。
位置跟踪误差 = (100 - FF_Percentage) * Max_Rpm * Inc_Per_R * Control_Time/6000000。这是匀速时的最大值。
En_Modulo
利用该参数可将轴配置为翻滚轴。
Modulo_Range
模数范围将在驱动位置计数 (DINT) 中定义。这将使PLCopen 功能块使用的缩放单位位置保持在定义的范围内。
示例
En_Modulo = TRUE Modulo_Range = 20000 Inc_Per_Rev = 10000 U_Per_Rev_Nominator = 360 (e.g. degree) U_Per_Rev_Denominator = 1
缩放单元的位置范围为 0 至 720（度）。
在某些情况下，仅使用参数 Modulo_Range 的 DINT 值来设置应用程序的模数范围并不合适。在这种情况下，可以使用参数 2001 Modulo_Nominator 和 2002 Modulo_Denominator 将参数 Modulo_Range 比例调整为更精确的值。
参数 Modulo_Nominator 和 Modulo_Denominator（支持 CMC_Basic_Kernel）。
这些参数可以用来修改 Modulo_Range 的范围，使增量的分数可以用于 1 个模数（=滚动）距离
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默认值：Modulo_Nominator=1 和 Modulo_Denominator=1: 轴的实际位置限制在 0 和 Modulo_Range 增量之间。
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局限性：Modulo_Range*Modulo_Nominator < 2147483647。否则：将使用默认值。
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修改这些参数时，应打开位置控制回路。
示例
En_Modulo = TRUE Modulo_Range = 1024 Modulo_Nominator = 10 Modulo_Denominator = 3 Inc_Per_R = 1024 U_Per_Rev_Nominator = 80*5*3 U_Per_Rev_Denominator = 10
参数 Modul__Range、Modul__Nominator 和 Modulo_Denominator 的结果：模数范围将覆盖齿形带轮的一圈。
参数 U_Per_Rev_Nominator 和 U_Per_Rev_Denominator 的结果：一个刻度单位对应一毫米的齿带。
示例：齿轮箱 10.1
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方案 1 |
Option2 |
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|---|---|---|
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En_Modulo |
真 |
真 |
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Modulo_Range |
10240 |
10240 |
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Modulo_Nominator |
1 |
1 |
|
Modulo_Denominator |
1 |
1 |
|
Inc_Per_R |
1024 |
10240 |
|
U_Per_Rev_Nominator |
36 |
360 |
|
U_Per_Rev_Denominator |
1 |
1 |
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Max_Rpm |
3000 |
300 |
上述两个选项描述的配置完全相同。Modulo_Range 相当于 10 个电机转数，增量为 10240。对于位置，1u 表示 1°，分辨率为 360°/10240inc = 0,035°/Inc = 1°/28,44Inc。
示例：齿轮箱 10.3
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方案 1 |
Option2 |
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|---|---|---|
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En_Modulo |
真 |
真 |
|
Modulo_Range |
1024 |
10240 |
|
Modulo_Nominator |
10 |
1 |
|
Modulo_Denominator |
3 |
3 |
|
Inc_Per_R |
1024 |
10240 |
|
U_Per_Rev_Nominator |
108 |
1080 |
|
U_Per_Rev_Denominator |
1 |
1 |
|
Max_Rpm |
3000 |
300 |
上述两个选项描述的配置完全相同。齿轮箱是 10:3，因此 Modulo_Range 相当于 1024*10/3 = 3413 + 1/3 增量。对于第一个选项，计算得出的模数范围是 1024*10/3，对于选项 2，则是 10240*1/3。就位置而言，1u 表示 1°，分辨率为 108°/1024inc = 0,105°/Inc = 1°/9.481 Inc。