该库软件包仅针对Automation Builder 的自述文件（"帮助 ➔Automation Builder 发行说明"）中列出的软件和固件版本发布。在任何情况下，ABB 或其代表均不对因使用其他版本的产品、软件或固件而造成的数据、利润、收入损失或间接、附带或其他损害负责。HA 库与其他设备、软件或固件版本的无差错运行应该是可能的，但无法保证，可能需要调整，例如示例程序。
运动控制库软件包 PS5611-Motion 的第一个版本在对软件包进行了多项更新后，已通过Automation Builder 2.4.0.There发布。有关所有更改的详细信息，请参阅Automation Builder 发布说明中的 PS5611-Motion 发布说明区域。
运动控制软件包包含以下库：
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库 |
Automation Builder |
PLC 固件 |
|---|---|---|
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ABB_MotionControl_AC500 |
AB 2.4.0 或更高版本 |
AC500:版本 3.3.1 或更高 AC500-eCo:3.4.0 或更高版本 |
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ABB_Ecat_CiA402_AC500 |
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ABB_MathFunctions_AC500 |
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ABB_MotionControlEco_AC500 （用于AC500-eCo PLC 的内核块） |
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ABB_MotionControlLoad_AC500 |
AB 2.5.0 或更高版本 |
AC500:3.5.0 或更高版本 |
PS5611-Motion 程序库已通过以下产品/固件/软件版本的测试：
-
AC500：固件 3.3.1 或更高版本
-
AC500-eCo (PTO 和 PWM）：固件 3.4.0 或更高版本
-
CM579-ETHCATEtherCAT 通信模块固件 4.4.3.21 或更高版本
-
ABB e190 驱动器
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CD522 模块
在任何情况下，ABB 或其代表均不对因使用其他版本的产品/软件/固件而造成的数据、利润、收入损失或间接、附带或其他损害负责。PS5611 - Motion 与其他设备/软件/固件版本的无差错运行是可能的，但不能保证，并且可能需要调整，例如示例程序。
小心
通常，在所有应用中，用户都有责任对所有功能进行仔细检查，尤其是安全可靠的操作。
库中包含的功能块只能在 PLC 的运行模式下执行，而不能在模拟模式下执行。
同步轴数量限制
用户可在每种 PLC 类型中配置对EtherCAT 循环时间的最小限制。
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PLC 类型 |
PM5630 |
PM5650 |
PM5670 |
|---|---|---|---|
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最短EtherCAT 主控周期时间 |
2 毫秒 |
1 毫秒 |
0.5 毫秒 |
除上述限制外，每种 PLC 类型中同步轴的配置数量也有限制。该限制基于 EtherCAT master 下配置的EtherCAT master 周期时间。
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PLC 类型 |
PM5630 |
PM5650 |
PM5670 |
|---|---|---|---|
|
1 毫秒内同步轴的数量 |
- |
8 |
16 |
|
2 毫秒内同步轴的数量 |
4 |
16 |
32 |
|
4 毫秒内同步轴的数量 |
8 |
32 |
64 |
Automation Builder 中计算的轴数基于 IEC 应用程序中声明的内核功能块实例数。这样，就能确保所有实际轴和虚拟轴都被计算在内。
用户可以增加EtherCAT 周期时间，以适应更多的“在同一 PLC 类型中，轴的数量” 。
用户可使用Automation Builder 的[Statistics] 标签查看特定 PLC 类型和EtherCAT 主循环时间配置支持的轴数。轴配置完成后，用户需要通过“生成代码” 更新[统计] 标签，以获取更新信息。
Automation Builder 允许比上表中提到的轴多一个轴，以额外支持一个虚拟轴。
请删除应用程序中已声明但未使用的任何内核功能块实例，以获得Automation Builder 在[Statistics] 标签下计算出的正确轴数。