Konfiguration der entfernten Geräte CANopen

Um CANopen Remote-Geräte hinzuzufügen, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf „CANopen Manager“ und dann auf „Objekte hinzufügen“.

Es wird ein Dialogfeld angezeigt, in dem Sie ein CANopen Remote-Gerät auswählen können.
Doppelklicken Sie auf ein CANopen entferntes Gerät, um die zugehörigen Parameter/Informationen in einem neuen Fenster anzuzeigen.

Die Registerkarte „Allgemein“ enthält die folgenden Parameter:

Parameter	Standardwert	Wert	Beschreibung
Allgemein
Node-ID	Nächster unbenutzter Wert	1-127	Eindeutige Knotennummer für CANopen Fernbedienungsgerät.
Aktivieren der Experteneinstellungen	Enabled	Enabled	Es werden alle Einstellungen angezeigt, die durch die Gerätebeschreibung (EDS-Datei) für das Gerät vorgegeben sind.
Aktivieren der Experteneinstellungen	Enabled	Ausgeschaltet	Es werden nur die Grundeinstellungen angezeigt
SDO-Kanäle (nur wenn Experteneinstellungen aktiviert sind)			Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um einen Dialog zum Aktivieren der SDO-Kanäle zu öffnen, die in der EDS-Datei vordefiniert sind. Servicedatenobjekte (SDOs) ermöglichen den Zugriff auf alle Einträge im CANopen-Objektverzeichnis. Ein SDO schafft einen Peer-to-Peer-Kommunikationskanal zwischen zwei Geräten (SDO-Server und Client-Kanal).
SYNC-Erzeugung einschalten			Nicht unterstützt
Optionales Gerät (nur wenn Experteneinstellungen aktiviert sind)			Nicht unterstützt
Keine Initialisierung (nur wenn Experteneinstellungen aktiviert sind)			Nicht unterstützt
Knoten zurücksetzen (nur wenn Experteneinstellungen aktiviert sind)			Nicht unterstützt
Guarding
Nodeguarding aktivieren (Nur verfügbar, wenn Heartbeat-Erzeugung deaktiviert ist)	Enabled	Enabled	Der „CANopen Manager“ sendet in einem konfiguriertenIntervall eine Nachricht an den Knoten. Wenn der Knoten nicht antwortet, sendet der „CANopen Manager“ diese Nachricht so oft erneut, wie in „Lebenszeitfaktor“ definiert oder bis der Knoten antwortet. Wenn der Knoten nicht antwortet, wird er als „nicht verfügbar“ markiert.
	Enabled	Ausgeschaltet	Nodeguarding ist deaktiviert
Überwachungszeit (ms) (nur wenn Nodeguarding aktiviert ist)	200		Intervall, in dem das Knotenüberwachungs-Telegramm gesendet wird.
Aktivieren der Heartbeat-Erzeugung (nur verfügbar, wenn Nodeguarding deaktiviert ist) Lebenszeitfaktor (nur wenn Nodeguarding aktiviert ist)	2	1-255	Maximal zulässige Anzahl von Antworten auf eine Nodeguarding-Nachricht, bevor das entfernte Gerät als „nicht verfügbar“ markiert wird.
	Ausgeschaltet	Ausgeschaltet	Das entfernte Gerät sendet keine Heartbeat-Nachrichten.
		Enabled	Das entfernte Gerät sendet Heartbeat-Meldungen.
Erzeugerzeit (ms) (nur wenn Heartbeat-Erzeugung aktiviert ist)	10	1-65535	Zeitintervall, in dem Heartbeat-Nachrichten gesendet werden.
Herzschlag konsumierend			Öffnet ein Dialogfeld „Heartbeat-Verbrauchseigenschaften“. Dort aktivieren Sie die CANopen Geräte, die Sie beobachten möchten. Die Anzahl der möglichen zu überwachenden Geräte wird in der EDS-Datei festgelegt. Dazu müssen Sie das Kontrollkästchen „Enable“ aktivieren und die Node-ID des Geräts sowie die gewünschten Werte in das Feld „Heartbeat time“ (in Millisekunden) eingeben. Wenn ein entferntes Gerät überwacht wird, wird ein grünes Häkchen auf der Schaltfläche „Heartbeat Consuming“ angezeigt.
Notfall (EMCY)
Notfall aktivieren (EMCY)	Enabled	Enabled	Beim Auftreten interner Fehler sendet der Knoten Notfallmeldungen. Die Diagnose wird in der Diagnoseregisterkarte des Knotens bzw. E/A-Moduls im Falle der S500-Diagnose des CI58x angezeigt (siehe CM598-CN CAN-Manager-Diagnose für die Liste der möglichen Diagnosemeldungen).
Notfall aktivieren (EMCY)	Enabled	Ausgeschaltet	Von diesem Knoten werden keine Notfallmeldungen gesendet.
COB-ID ( nur wenn „Notfall aktivieren“ aktiviert ist	„Node-ID“ +0x80	0x1-0x7FF	COB-ID auf EMCY-Nachricht.
ZEIT
Aktivieren der TIME-Erzeugung			Nicht unterstützt
COB-ID (Hex)			Nicht unterstützt
Aktivieren Sie TIME consuming			Nicht unterstützt

Auf der Registerkarte „PDO Mapping“ können PDOs für das CANopen entfernte Gerät konfiguriert werden.

Die PDOs werden in RPDOs und TPDOs aufgeteilt. Für jedes PDO werden die entsprechenden E/As angezeigt.

Die folgenden Optionen sind für TPDOs und RPDOs verfügbar:

Parameter	Standardwert	Wert	Beschreibung
COB-ID	berechnet	0x180-0x57F 0x681-0x6DF	Die COB-ID wird automatisch in Abhängigkeit von der Node-ID und der Nummer des PDO ausgefüllt, kann aber manuell geändert werden.
Typ	Asynchron - geräteprofilspezifisch	Asynchron - geräteprofilspezifisch	Das PDO wird gemäß dem CiA-Geräteprofil übertragen.
		Azyklisch - synchron	Bei einer Änderung wird das PDO synchron, aber nicht periodisch übertragen.
		Asynchron - herstellerspezifisch	Das PDO wird nur nach bestimmten Ereignissen übermittelt.
		Zyklisch - Synchrounus	PDO wird über den SYNC-Mechanismus übertragen.
		Synchron - nur RTR (nur TPDOs)	Nach einer Synchronisationsnachricht wird das PDO aktualisiert, aber nicht übertragen. Die Übertragung erfolgt nur auf ausdrücklichen Wunsch (Remote Transmission Request).
		Asynchron - nur RTR (nur TPDOs)	Das PDO wird nur auf ausdrückliche Anforderung aktualisiert und übertragen (Remote Transmission Request).
Anzahl der Synchronisationen (nur für Typ „Cyclic - synchron“)	1	1-240	Anzahl der SYNC-Nachrichten, bevor PDO gesendet wird.

Die folgenden Optionen sind nur für TPDOs verfügbar.

Parameter	Standardwert	Wert	Beschreibung
Inhibit-Zeit (x 100µs)	0	0-65535	Geräteabhängig. Die Inhibit-Zeit ist die Mindestzeit zwischen zwei Nachrichten eines bestimmten PDOs. Sie können diese Einstellung verwenden, um zu verhindern, dass PDOs zu oft gesendet werden, wenn ihre Werte bearbeitet werden. Standard: "0". Mögliche Werte: 0–65535.
Ereigniszeit (x 1ms) (nur für die Typen „asynchron - herstellerspezifisch“ und „asynchrounus - Geräteprofil“)	0	0-65535	Geräteabhängig. Geben Sie die Zeitspanne an, die zwischen zwei PDO-Übertragungen liegen soll (in Millisekunden).
RTR	Ausgeschaltet	Ausgeschaltet	RTR (Remote transmission request) wird nicht verwendet.
RTR	Ausgeschaltet	Enabled	Ein RTR-Frame kann zur externen Abfrage des PDOs verwendet werden.

Die Registerkarte „Bootkonfiguration“ ermöglicht die Konfiguration des Bootverhaltens des entfernten Geräts CANopen.

Die folgenden Optionen sind verfügbar und können entweder durch Anklicken der Grafiken oder durch Aktivieren des entsprechenden Kontrollkästchens auf der rechten Seite des Editorfensters eingestellt werden. Die Grafik veranschaulicht die Reihenfolge der Ausführung:

Parameter	Standardwert	Wert	Beschreibung
Knoten ID-aktiv	Enabled	Ausgeschaltet	Das entfernte Gerät ist inaktiv.
		Enabled	Das entfernte Gerät ist aktiv.
Node BootUp
Zurücksetzen des Knotens (Senden des Befehls reset-node)	Enabled	Ausgeschaltet	Es wird kein spezieller Kommunikationsbefehl zum Zurücksetzen des Knotens gesendet.
Zurücksetzen des Knotens (Senden des Befehls reset-node)	Enabled	Enabled	Der Manager sendet den Kommunikationsbefehl CANopen specific node reset.
Knotentyp und -profil prüfen (das konfigurierte Profil und das Typobjekt 1000H mit dem tatsächlichen Wert vergleichen)	Ausgeschaltet	Ausgeschaltet	Der Inhalt des Knotenobjekts 1000H wird nicht mit den aktuellen Parametern verglichen.
	Ausgeschaltet	Enabled	Der „CANopen Manager“ vergleicht den Inhalt des mandatory node object 1000H. Wenn die Werte unterschiedlich sind, meldet der Manager einen Parametrierungsfehler.
Konfiguration Guard-Protokoll (Konfiguration der Guard-Zeit und des Lebenszeitfaktors)	Enabled	Ausgeschaltet	Die Schutzzeit und der Lebenszeitfaktor der entfernten Gerätekonfiguration werden nicht geschrieben.
	Enabled	Enabled	Ein CANopen hat 2 spezifische Register, die für das Node Guarding Protokoll verantwortlich sind. Der „CANopen Manager“ schreibt beim Start die Guard Time und den Life-Time-Faktor der Knotenkonfiguration in die entsprechenden Objekte des Remote-Gerätes.
Konfiguration SYNC COB-ID (Konfiguration der COB-ID für das Synchronisations-Telegramm)	Enabled	Ausgeschaltet	Der „CANopen Manager“ schreibt die SYNC COB-ID der Konfiguration nicht in die entsprechenden Objekte der Fernwartung.
	Enabled	Enabled	Der „CANopen Manager“ schreibt beim Start die SYNC COB-ID der Konfiguration in die entsprechenden Objekte der Fernwartung.
Konfiguration EMCY COB-ID (Konfiguration der COB-ID für das Emergency-Telegramm)	Enabled	Ausgeschaltet	Der „CANopen Manager“ schreibt die EMCY COB-ID der Konfiguration nicht in die entsprechenden Objekte des Remote-Gerätes.
	Enabled	Enabled	Der „CANopen Manager“ schreibt beim Start die EMCY COB-ID der Konfiguration in die entsprechenden Objekte der Fernwartung.
Konfigurationsdownload von Objekten (Download der Objektkonfiguration auf den Knoten)	Enabled	Ausgeschaltet
	Enabled	Enabled	Damit eine PDO-Kommunikation zu einem entfernten Gerät funktioniert, muss der „CANopen Manager“ alle relevanten Konfigurationsobjekte an das entfernte Gerät senden. Zum Beispiel werden die COB-IDs von PDOs hier in der Mapping-Tabelle erfasst. Wenn diese Funktion aktiviert ist, werden alle diese Parameter und auch die benutzerspezifischen Objekte, die manuell im Konfigurationsfenster des entfernten Geräts hinzugefügt werden, vom Manager in die Fernsteuerung geschrieben.
Knoten starten (senden Sie den Befehl start-node)	Enabled	Ausgeschaltet	Es wird kein Startknotenbefehl gesendet.
Knoten starten (senden Sie den Befehl start-node)	Enabled	Enabled	Um den Betriebszustand in CANopen zu erreichen, muss ein entferntes Gerät den CANopen spezifischen Startknotenbefehl erhalten. Der „CANopen Manager“ sendet am Ende des Bootvorgangs das Startknotenkommando an das entfernte Gerät.
PDO-Daten initiieren (alle TxPDOs fernabfragen und aktuelle RxPDOs einmal nachsenden)	Enabled	Ausgeschaltet	PDOs werden vom Manager nicht automatisch geschrieben und gelesen.
	Enabled	Enabled	Dieser Punkt wählt aus, ob die installierten PDOs vom „CANopen Manager“ direkt nach dem Start einmal automatisch geschrieben und gelesen werden sollen. Dadurch wird sichergestellt, dass die neuesten Ausgangsdaten, die sich im Ausgangsprozessdatenbereich des „CANopen Manager“ befinden, an das entfernte Gerät gesendet werden und dass die neuesten Eingangsdaten des entfernten Geräts vom entfernten Gerät gelesen und in den Eingangsprozessdatenbereich gestellt werden.

Die Registerkarte „CI58x IEC Objects“ enthält die erstellte Instanz, die für den Diagnosezugriff verwendet wird. Nur für CI58x-Geräte verfügbar.