示例“板载EtherCAT” 适用于打算使用EtherCAT 主站协议的用户，该协议配置在相应 PLC 的一个可用板载Ethernet 端口上。

由于EtherCAT 的特殊要求，有必要修改与板载Ethernet 相关的系统组件配置，从而提供低延迟Ethernet 端口。此外，还调整了各种功能的优先级，以减少对EtherCAT IEC 任务的负面副作用，并尽可能实现最佳性能。

功能及其优先级

下图显示了模式对 PLC 可用功能所做的更改。该模式的主要目标是减少能够中断或延迟Ethernet IEC 任务的任务数量，同时提供尽可能大的灵活性。利用 IEC 任务的优先级范围，用户可以决定现有的 IEC 任务是否会影响相应的功能。

注意

使用此模式时要小心，避免因违反个别时序约束或要求而对EtherCAT 以外的功能产生不必要的副作用！

I/O 总线必须能在 20 毫秒内刷新所有连接的 S500 I/O 设备。否则将引发异常，导致应用程序停止运行。使用 PLC shell 命令‎io-bus desc‎ 转储总线定时信息。输出端包含有关 IO 总线周期时间的信息：

--- 输入/输出总线信息

波特率 [baud]：1714286

最短周期时间 [us]：1037

最大循环时间 [us]：10936

最后周期时间 [us]：1567

⮫ “选项卡 "PLC 外壳”

最大循环时间必须远远低于 20 毫秒，以确保系统运行稳定，不会出现超时异常错误。

如果周期时间达到极限，应尽量减少优先级高于 I/O 总线的 IEC 用户任务执行的代码量，或尽可能调整任务优先级。

低延迟端口

除了调整任务优先级外，schema“OnboardEtherCAT” 还更改了低级Ethernet 驱动程序配置，为用户提供专用的低延迟端口。

另一个端口保持低优先级，以尽量减少对 v 协议活动的影响。它适用于登录 (Automation Builder)、可视化服务或类似（非实时）活动。