选项卡 "CANopen 设备

对象：CANopen 远程设备，CANopen 本地设备

此对话框仅在 V3.5.6.0 或更高版本的 CANopen 从站的设备编辑器中可用。它显示所有 PDO 及其默认设置。在此对话框中，您可以添加新对象，删除或编辑现有对象。

左侧是从站从主站接收的 PDO。右侧是从站向主站发送的 PDO。

“添加 PDO”	打开“Select PDO” 对话框，显示所有可用的 PDO。在此对话框中，您可以选择要添加到“接收 PDO” 或“发送 PDO” 的 PDO。
“添加映射”	打开“从对象目录中选择项目” 对话框。这里列出了可以添加到 PDO 映射的对象。
“编辑”	选择 PDO 后，将打开“PDO 属性” 对话框。选择 PDO 映射后，将打开“Select Item from Object Directory” 对话框。
“删除”	从列表中删除所选对象
“向上移动”	将选定对象向上移动一行。
“向下移动”	将选定对象向下移动一行。

另见

⮫ “机载 CAN”

PDO 属性 "对话框

“COB-ID”	每个 PDO 报文都必须有一个 COB-ID（通信对象标识符）。您可以输入明确的数值（例如：16#201）或公式（例如：$NODEID+16#200）。
“RTR”	远程传输请求。该选项仅适用于发送 PDO。您可以使用 RTR 帧从外部询问 PDO。
“抑制时间（x 100µs）”	只有当设备支持此功能时，您才能编辑此字段。抑制时间是特定 PDO 两条信息之间的最短时间。使用此设置可以防止在编辑 PDO 值时过于频繁地发送 PDO。默认值："0".可能的值：0–65535.
“传动类型”	“无循环 - 同步” ：更改时，同步传输 PDO，而不是周期性传输。（默认值） “循环 - 同步” ：PDO 每 n 次同步传输一次。 “同步 - 仅 RTR” ：仅适用于发送 PDO。同步信息发出后，PDO 会更新，但不会传输。传输只能通过明确请求（远程传输请求）进行。 “异步 - 仅 RTR” ：仅适用于发送 PDO。PDO 仅通过明确请求（远程传输请求）进行更新和传输。 “异步 - 制造商专用” ：PDO 仅在特定事件发生后传输。 “异步 - 设备配置文件” ：PDO 根据 CiA 设备配置文件进行传输。
“同步次数”	仅适用于传输类型“循环 - 同步” 。指示传输 PDO 的时间间隔。该值是 CANopen 管理器“周期 (µs)” 的倍数。默认值：1.可能的值：1–240. 示例：同步次数 = 4，周期 = 1000 µsà 传输间隔 = 4000 µs
“事件时间（x 1ms）”	仅适用于传输类型“异步 - 制造商专用” 和“异步 - 设备配置文件” 。只有当设备支持此功能时，您才能编辑此字段。指出两次 PDO 传输 PDO 之间的时间间隔（毫秒）。默认值："0".可能的值：0–65535.
“CANopen 管理器的处理”	:默认设置 :CANopen 管理器不再处理 PDO。它不再传输或接收。

从对象目录中选择项目 "对话框

对于模块化从属设备，必须清除“Autoconfig PDO 映射” 选项，才能手动配置映射。

该表显示设备 EDS 文件中的所有对象目录条目。对于接收 PDO，CODESYS 只提供具有写权限（标志 = w）的对象；对于发送 PDO，则提供读权限。

“名称”	PDO 的 COB-ID 或设备描述和对象目录中使用的映射对象名称。
“Index”	对象的索引
“Subindex”	对象的子索引
“访问类型”	“RW” ：读/写 “RO” ：只读 “WO” ：只写 “RWW” ：每个 SDO 的读/写权限；每个 PDO 的写权限（==> RxPDO，从主站角度看为输出，从从站角度看为输入）。 “RWR” ：每个 SDO 的读/写权限；每个 PDO 的读权限（==> TxPDO，从主站角度看为输入，从从站角度看为输出）。 CONST=constant
“Type”	对象的数据类型
“默认值”	对象的默认值
“比特长度”	物体长度