如何限制运动

可以通过位置（软件限位开关）和速度来限制运动。默认情况下，PS5611-Motion 不激活软件限位开关。可以通过访问PLCopen 的某些参数来激活它们。

下面介绍的功能只适用于线性轴。

	参数	数据类型	最低	最大	默认值	R/W	说明
2	SWLimitPos	DINT	2147483647	2147483647	2147483647	R/W	正软件限位开关位置。
3	SWLimitNeg	DINT	2147483647	2147483647	2147483647	R/W	软件限位开关的负位置。
4	EnableLimitPos	BOOL	假	真	假	R/W	启用正软件限位开关。
5	EnableLimitNeg	BOOL	假	真	假	R/W	启用负软件限位开关。
2003	EnableLimit2Decelerate	BOOL	假	真	假	R/W	启用软件限位开关减速
2004	EnableLimitAbort	BOOL	假	真	假	R/W	启用软件限位开关将终止正在进行的运动 FALSE = 限制位置和速度，减速并显示警告，直到达到位置限位，然后ERROR STOP TRUE = 关闭任何正在进行的运动，减速到位置限位，然后ERROR STOP
2005	EnableLimtVelocity	BOOL	假	真	假	R/W	如果速度有限，将尽可能覆盖未移动的位置
2006	SWLimit2DecPos	LREAL	-2147483647	2147483647	2147483647	R/W	用作 EnableLimit2Decelerate 的终点位置
2007	SWLimit2DecNeg	LREAL	-2147483647	2147483647	2147483647	R/W	用作 EnableLimit2Decelerate 的终点位置
2008	MaxPositionGap	LREAL	0	214748364700	0	R/W	用于在位置落后时停止正在进行的移动

可能会出现以下不同的行为：

完全没有限制（默认值）
用 ERRORSTOP 限制位置：
- 在 SWLimitNeg 至 SWLimitPos 之间限制位置，如果位置超出范围，轴将处于ERRORSTOP 状态。
限制速度和加速度：
- 将速度限制为 paraMaxVelocityAppl，将加速度/减速度限制为 paraMaxDecelerationAppl，创建 WARNING_VELOCITY，不改变轴的状态，由于受到限制，当达到 MaxPositionGap 时可选择终止运动。
带斜坡下降功能的极限位置：
- 此外，还可以限制 SWLimit2DecNeg 和 SWLimit2DecPos 之间的位置。 paraMaxDecelerationAppl 用于斜坡下降。

当使用 EnableLimitPos 或 EnableLimitNeg 激活时，反应如下：

当控制位置到达相应的限位开关时，轴将进入ERRORSTOP 状态，Drive_Release 关闭。实际位置可能落后，这取决于以下错误。假定执行的是驱动或特定应用制动。轴将停在限值之后。
可通过 MC_Power 重新开启轴。反方向运动是可能的。
EnableLimitPos 和 EnableLimitNeg 的功能不变。

在达到软件限位开关之前，您可以利用运动限制提前实现软制动或可调制动。限位由三个布尔参数激活，并将计算到限位开关的位置距离，该距离取决于实际速度和给定的减速斜坡。"paraMaxDecelerationAppl "用于减速。当达到计算位置时，它将以给定的减速斜坡使轴减速，并在软件限位开关处停止。原始行为不会改变，因此如果这些软件限位开关也被激活，轴可能会被设置为ERRORSTOP 状态。

有 2 种不同的模式：

EnableLimitAbort = TRUE

任何正在进行的运动都将立即终止（当达到停止距离时，如上图所示），并显示警告信息

轴将减速以达到软件限位开关。
EnableLimitAbort =FALSE, EnableLimitDecelerate=TRUE

根据给定的减速和位置限值，显示警告并降低速度。

正在进行的运动不会中止。如果只是 "紧密配合"，例如在主从运动中，方向很快就转过来了，那么运动就有可能继续。

由于正在进行的运动不会中断，激活的运动可能无法完成，例如 MC_MoveAbsolute 运动将永远无法到达目标位置。功能块 CMC_Basic_Kernel 显示警告。

当 EnableLimitPos = TRUE 或 EnableLimitNeg = TRUE 且设置了 SWLimitPos 或 SWLimitNeg 值时，当达到这些位置限制时，轴将被设置为 ERRORSTOP 状态。

此外，该功能块还可以限制速度。当 EnableLimitVelocity = TRUE 时，它将监控来自位置基准的速度需求，并限制位置基准，这样就不会超过给定的速度限制。将显示警告。用于限制的速度是 MaxVelocityAppl。

速度限制可用于防止短期速度偷窥。有限的位置将尽可能在以后补上。这可能会导致意想不到的行为。可以检查 CMC_Basic_Kernel 发出的 WARNING，并利用它来停止运动。当位置落后于 MaxPositionGap 时，运动将自动终止。

对于单轴运动，指令速度在开始时受到限制。不会出现位置间隙。
在多轴运动中，从动轴跟随主轴运动。这可能会造成位置差距。使用限制功能可减少主轴的速度偏移。如果由于 MaxPositionGap（最大位置间隙）的值而导致主站速度过快，则移动将被中止。

使用 EnableLimit2Decelerate 或 EnableLimitAbort 时，速度限制为 EnableLimitVelocity = FALSE 时的 MaxVelocitySystem。该函数修改位置参考。修改后的位置参考用于控制驱动装置。只要限制出现干扰，内核就会显示警告或错误。情况消除后，警告或错误信息将消失。

参数编号	参数名称	价值	评论
4	EnableLimitPos	真	当位置超出时，ERRORSTOP 停止，之前未发出警告或减速。
5	EnableLimitNeg	真
2003	EnableLimit2Decelerate	假
2004	EnableLimitAbort	假
2005	EnableLimtVelocity	假

参数编号	参数名称	价值	评论
4	EnableLimitPos	假/真	当在使用 MaxDecelerationAppl 计算出的减速距离内达到位置限制时，降低速度。在 CMC_Basic_Kernel 显示警告。基本运动保持活跃。EnableLimitPos = TRUE 或 EnableLimitNeg = TRUE：当达到位置极限时，如果使用了 EnableLimitPos 或 EnableLimitNeg，轴也会被设置为 ERRORSTOP 模式。否则，只能限制移动，而不会影响状态机。已激活的定位移动将无法到达目标。速度限制为 MaxVelocitySystem。
5	EnableLimitNeg	假/真
2003	EnableLimit2Decelerate	真
2004	EnableLimitAbort	假
2005	EnableLimtVelocity	假

参数编号	参数名称	价值	评论
4	EnableLimitPos	假/真	当在使用 MaxDecelerationAppl 计算出的减速距离内达到位置限制时，降低速度。在 CMC_Basic_Kernel 显示警告。基本运动保持活跃。EnableLimitPos = TRUE 或 EnableLimitNeg = TRUE：当达到位置极限时，如果使用了 EnableLimitPos 或 EnableLimitNeg，轴也会被设置为 ERRORSTOP 模式。否则，只能限制移动，而不会影响状态机。已激活的定位移动将无法到达目标。速度限制为 MaxVelocitySystem。一旦发出警告，正在运行的PLCopen 功能块将立即终止。EnableLimitPos = TRUE 或 EnableLimitNeg = TRUE：达到位置极限时，轴将被设置为 ERRORSTOP 模式。
5	EnableLimitNeg	假/真
2003	EnableLimit2Decelerate	---
2004	EnableLimitAbort	真
2005	EnableLimtVelocity	假

参数编号	参数名称	价值	评论
4	EnableLimitPos	---	检查速度，并将其限制在 MaxVelocityAppl 值范围内。显示警告。主动运动不会中止。该功能独立于软件限位开关。
5	EnableLimitNeg	---
2003	EnableLimitDecelerate	---
2004	EnableLimitAbort	---
2005	EnableLimtVelocity	真